由刘金琨编著的《先进PID控制MATLAB仿真(第4 版)/电子工程技术丛书》系统地介绍了PID控制的几种设计方法，是作者多年来从事控制系统教学和科研 工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来所取得的新成果。

全书共分17章，包括基本的PID控制、PID控制器 的整定、时滞系统PID控制、基于微分器的PID控制、 基于观测器的PID控制、自抗扰控制器及其PID控制、 PD鲁棒自适应控制、专家PID控制和模糊PD控制、神 经网络PID控制、基于差分进化的PID控制、伺服系统 PID控制、迭代学习PID控制、挠性及奇异摄动系统的 PD控制、机械手PID控制、飞行器双闭环PD控制、倒 立摆系统的控制及GUI动画演示，以及其他控制方法 的设计。每种方法都给出了算法推导、实例分析和相 应的MAATLAB仿真设计程序。

本书各部分内容既相互联系又相互独立，读者可根据自己需要选择学习。本书适用于从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读，也可作为大专院校工业自动化、自动控制、机械电子、自动化仪表、计算机应用等专业的教学参考书。

第1章 基本的PID控制 1.1 PID控制原理 1.2 连续系统的模拟PID仿真 1.2.1 基本的PID控制 1.2.2 线性时变系统的PID控制 1.3 数字PID控制 1.3.1 位置式PID控制算法 1.3.2 连续系统的数字PID控制仿真 1.3.3 离散系统的数字PID控制仿真 1.3.4 增量式PID控制算法及仿真 1.3.5 积分分离PID控制算法及仿真 1.3.6 抗积分饱和PID控制算法及仿真 1.3.7 梯形积分PID控制算法 1.3.8 变速积分PID算法及仿真 1.3.9 带滤波器的PID控制仿真 1.3.10 不完全微分PID控制算法及仿真 1.3.11 微分先行PID控制算法及仿真 1.3.12 带死区的PID控制算法及仿真 1.3.13 基于前馈补偿的PID控制算法及仿真 1.3.14 步进式PID控制算法及仿真 1.3.15 PID控制的方波响应 1.3.16 基于卡尔曼滤波器的PID控制 1.4 S函数介绍 1.4.1 S函数简介 1.4.2 S函数使用步骤 1.4.3 S函数的基本功能及重要参数设定 1.4.4 实例说明 1.5 PID研究新进展 参考文献 第2章 PID控制器的整定 2.1 概述 2.2 基于响应曲线法的PID整定 2.2.1 基本原理 2.2.2 仿真实例 2.3 基于Ziegler-Nichols的频域响应PID整定 2.3.1 连续Ziegler-Nichols方法的PID整定 2.3.2 仿真实例 2.3.3 离散Ziegler-Nichols方法的PID整定 2.3.4 仿真实例 2.4 基于频域分析的PD整定 2.4.1 基本原理 2.4.2 仿真实例 2.5 基于相位裕度整定的PI控制 2.5.1 基本原理 2.5.2 仿真实例 2.6 基于极点配置的稳定PD控制 2.6.1 基本原理 2.6.2 仿真实例 2.7 基于临界比例度法的PID整定 2.7.1 基本原理 2.7.2 仿真实例 2.8 一类非线性整定的PID控制 2.8.1 基本原理 2.8.2 仿真实例 2.9 基于优化函数的PID整定 2.9.1 基本原理 2.9.2 仿真实例 2.10 基于NCD优化的PID整定 2.10.1 基本原理 2.10.2 仿真实例 2.11 基于NCD与优化函数结合的PID整定 2.11.1 基本原理 2.11.2 仿真实例 2.12 传递函数的频域测试 2.12.1 基本原理 2.12.2 仿真实例 参考文献 第3章 时滞系统的PID控制 3.1 单回路PID控制系统 3.2 串级PID控制 3.2.1 串级PID控制原理 3.2.2 仿真实例 3.3 纯滞后系统的大林控制算法 3.3.1 大林控制算法原理 3.3.2 仿真实例 3.4 纯滞后系统的Smith控制算法 3.4.1 连续Smith预估控制 3.4.2 仿真实例 3.4.3 数字Smith预估控制 3.4.4 仿真实例 参考文献 第4章 基于微分器的PID控制 4.1 基于全程快速微分器的PD控制 4.1.1 全程快速微分器 4.1.2 仿真实例 4.2 基于Levant微分器的PID控制 4.2.1 Levant微分器 4.2.2 仿真实例 参考文献 第5章 基于观测器的PID控制 5.1 基于慢干扰观测器补偿的PID控制 5.1.1 系统描述 5.1.2 观测器设计 5.1.3 仿真实例 5.2 基于指数收敛干扰观测器的PID控制 5.2.1 系统描述 5.2.2 指数收敛干扰观测器的问题提出 5.2.3 指数收敛干扰观测器的设计 5.2.4 PID控制器的设计及分析 5.2.5 仿真实例 5.3 基于名义模型干扰观测器的PID控制 5.3.1 干扰观测器基本原理 5.3.2 干扰观测器的性能分析 5.3.3 干扰观测器鲁棒稳定性 5.3.4 低通滤波器Q(s)的设计 5.3.5 仿真实例 5.4 基于扩张观测器的PID控制 5.4.1 扩张观测器的设计 5.4.2 扩张观测器的分析 5.4.3 仿真实例 5.5 基于输出延迟观测器的PID控制 5.5.1 系统描述 5.5.2 输出延迟观测器的设计 5.5.3 仿真实例 参考文献 第6章 自抗扰控制器及其PID控制 第7章 PD鲁棒自适应控制 第8章 模糊PD控制和专家PID控制 第9章 神经网络PID控制 第10章 基于差分进化的PID控制 第11章 伺服系统PID控制 第12章 迭代学习PID控制 第13章 挠性及奇异摄动系统的PD控制 第14章 机械手PID控制 第15章 飞行器双闭环PD控制 第16章 小车倒立摆系统的控制及GUI动画演示 第17章 其他控制方法的设计与仿真 参考文献